Pieter Mudstra werd op 7 april 1901 geboren in Huizum (Leeuwarden). In 1917 verhuisde hij, na een tussenstop van 5 jaar in Oudega (S), samen met zijn ouders naar de Bosweg op Sumarreheide. Als grondwerker ontwikkelde hij interesse voor natuurstenen die hij tijdens zijn werk in de grond aantrof. Mudstra genoot vooral bekendheid als amateurarcheoloog (stientjesiker), waarbij hij ook geregeld samenwerkte met beroepsarcheologen zoals Minnema, Van der Vliet en Bohmers. In 1964 werd Mudstra aangesteld als vondstenzoeker in het ruilverkavelingsgebied Garijp-Wartena. Door hem werden daar in het Stûkenfjield 5.000 jaar oude sporen van bewoning aangetroffen. Ook werden er potscherven en beenderen uit de periode 1100-1300 gevonden.
Naast 'stientjesiken', schilderde Mudstra. In 1970 werd een aantal van zijn schilderijen geëxposeerd in De Pleats in Burgum. Eén van zijn werken, het oude tramstation van Sumar, hangt nog steeds in dorpshuis De Kamp.
Op 5 oktober 1983 werd Pieter in zijn woning overvallen. Zijn uitgebreide stenencollectie bleef onaangeroerd, maar zijn postzegelverzameling en circa 400 Romeinse munten werden ontvreemd en zijn nimmer teruggevonden. Op 26 juli 1990 overleed Mudstra op 89-jarige leeftijd. Hij ligt begraven op het kerkhof bij de dorpskerk in Sumar.